搬运机械手有哪些形式， 搬运机械手有哪些形式？今天就让我们和边肖一起来看看吧。
搬运机械手有以下四种形式：
1.圆柱坐标机械手
圆柱坐标机械手是应用最广泛的形式，适用于搬运和测量工件。具有直觉性好、结构简单、身体占用空间小的特点。其动作范围可分为：旋转运动、线性运动加上不在线性运动平面内的旋转运动，
两个直线运动加上一个旋转运动。
2.笛卡尔机械手
笛卡尔坐标机械手是一种适用于成排或传送带排列的工作位置的机械手。它的手臂可以伸缩，可以左右上下移动，可以按照直角坐标形式的X、Y、Z三个方向的直线运动。
它的工作范围可以是一个直线运动、两个直线运动或三个直线运动。比如X、Y、Z三个直线运动方向有A、B、C三个旋转运动，构成六个自由度。
3.铰接机械手
关节式机械手是一种适合在机体附近作业的传动形式。它具有像人手一样的肘关节，可以实现多自由度，并且动作灵活，适合在狭小的空间工作。
4.球面坐标机械手
球坐标机械手是一种自由度更多、应用更广的机械手。球坐标机械手的工作范围包括一次旋转运动、两次旋转运动、两次旋转运动加一次直线运动。
扩展知识：搬运机械手设计的关键
1.手工设计
(1)确保足够的夹紧力。
(2)手指间应有最小开合角。
(3)工件在整个过程中的精确定位。
(4)应有足够的强度和刚度。
(5)应考虑被抓取对象的要求。
2.手腕设计
(1)结构和重量控制简单。
(2)灵活可靠，密封性能好。
(3)管道布置和润滑/维护/调整。
(4)自由和工作环境的影响。
3、手臂设计
(1)保证手臂的刚度。
(2)良好的导向性。
(3)不平衡力矩要小一些。
(4)运动平稳，定位精确。
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